1、当同一个CAN网络中出现相同的CANID时
CAN总线的非破坏性仲裁机制不允许两个（多个）相同ID的CAN帧存在同一网络，当这种情况出现时，就存在一种可能：两个CAN帧同时参与总线竞争，要不同时竞争失败，要不同时竞争成功均获得总线使用权，一旦这两个具有相同ID的CAN帧同时享用总线，仲裁场发送完毕接着发送控制场、数据场……当然这两个位流序列不可能完全相同于是位错误（Bit Check Error）必将同时被两节点检测到，两节点同时发出错误帧接着CAN-bus重启两个CAN帧重新参与竞争…………有一种可能，网络上将出现死循环，所以必须小心!!
2、以标准帧（数据帧）为例，拆解CAN帧位序流
SOF（Start Of Frame）：显性位（0），必须在Bus Idle状态发出，网络上所有节点在“下降沿”执行一次同步；
Identifier Field：11bits，CANID；
RTR（Remote Transmission Request Bit）：显性位（0），隐性（1）时标识该帧为远程帧；
IDE（Identifier Extension Bit）：显性位（0），标识该帧为标准帧；
r0（reserved bit）：保留位，发送器必须发送显性位，但接收器检测到该位表现为不敏感，不会激发bit error错误；
DLC（Data Length Code）：4bits，标识数据场的数据字节数，DLC=0时，数据场无数据，DLC>=0x1000时，数据场为8字节数据；
Data Field：将要发送的过程数据，0-8字节，具体有DLC确定，Data0先发送，Data0的Msb先发送；
CRC Sequence：循环冗余检测序列，校验和，15bits，由CAN控制器硬件完成CRC算法并位场填充；
CRC Delimiter：CRC界定符，1bit，必须为隐性；
Ack Slot：应答间隙，1bit，发送器端送出隐性电平，接收端送出显性位标识握手信号，发送器检测该位为隐性将激发应答错误；
Ack Delimiter：应答界定符，1bit，必须为隐性；
End Of Frame：发送端送出7个隐性电平，标识数据帧结束。
